La Chiesa di S. Lorenzo Martire è antichissima e la sua edificazione, databile almeno agli inizi del secolo XIV, è legata alle vicende storiche ed ambientali che hanno portato  all'origine ed alla crescita di Torre Orsaia. Secondo la tradizione, prima che  il territorio fosse donato alla Mensa Vescovile di Policastro, era utilizzata come parrocchia la preesistente Cappella Comunale dell'Annunziata, che, all'epoca, doveva trovarsi fuori dell'abitato. Di sicuro, la Chiesa di S. Lorenzo è contemporanea all'Episcopio, poiché fu adibita dai Vescovi a Concattedrale con il coro e il trono Vescovile. Infatti, quando per scampare alla malaria e alle incursioni dei Saraceni, i Vescovi di Policastro si stabilirono nel piccolo borgo di Torre Orsaia , Mons. Pagano fece edificare un Palazzo Vescovile, con annessa Cappella,  “per propria sicurezza e difesa”. Era il 1301 e lo testimonia, ancora oggi, una lapide scritta a caratteri latino-gotici ed incastonata, fra le altre, sotto l’arco del Campanile:

ANNO DOMINI MCCCI INDICTIONE XV PAGANUS EPISCOPUS HOC OPUS FIERI FECIT

“Nell’anno del Signore 1301, quindicesimo dell’indizione, il vescovo Pagano fece costruire questo edificio”.